Podczas uroczystości odpustowej Aniołów Stróżów w Milejowie, bp Adam Lepa dokonał poświęcenia tablicy upamiętniającej śp. bp. Jana Wawrzyńca Kulika, który urodził się w 1918 r. w Milejowie i został ochrzczony w tutejszym kościele.
Każdego roku parafia obchodzi trzy odpusty: św. Józefa, św. Marii Magdaleny i Aniołów Stróżów. Odpusty pozostały po poprzednich kościołach parafialnych, noszących te tytuły. Z czasem drewniane świątynie wypierane były przez kościoły budowane z trwalszego materiału.
Najstarsze informacje o Milejowie pochodzą z 1176 r. Po sprowadzeniu cystersów do Sulejowa, Kazimierz III Sprawiedliwy przeznaczył wieś Milejów jako uposażenie klasztoru. Z czasem Milejów stał się wsią kościelną. Nazwa wioski wywodzi się etymologicznie od słów „miły, przyjazny”. Dwa pierwsze kościoły wybudowano staraniem zakonu cystersów w 1282 r. i 1468 r., kolejny - z 1743 r., mieszkańcy zawdzięczają norbertanom z Witowa.
W 1819 r. parafię Milejów obsługiwali już księża z diecezji włocławskiej, od tego roku wieś stała się rządową. Następnie, od 1838 do 1914 r., była wsią dziedziczną.
W 1903 r. bp Stanisław Zdzitowiecki dokonał konsekracji czwartej świątyni milejowskiej. Do dziś żywa jest pamięć o budowniczym kościoła, ks. Piotrze Jankowskim. Przybył on do parafii w 1890 r. i pozostał jej duszpasterzem przez 36 lat.
Ks. Jankowski rozwinął działalność społeczną: postawił dom ludowy, a w nim założył szkołę, bibliotekę i czytelnię. Wkrótce powstała orkiestra parafialna i kółko rolnicze. Inicjował wśród gospodarzy zakładanie cegielni, przez co budowle wiejskie zmieniały swój wygląd. W każdej wiosce powstawały Ochotnicze Straże Ogniowe. Ponadto wybudował plebanię i budynki gospodarcze. Od 1898 r. rozpoczął pracę nad wzniesieniem kościoła. Świątynię w stylu „nadwiślańskiego gotyku” zaprojektował inż. arch. Wojciechowski.
W latach 1899-1903 kościół pokryto dachem, otynkowano i pomalowano mury, wmontowano ołtarze i wykonano posadzki, a wokół postawiono parkan. W 1903 r. dokonano konsekracji kościoła.
W kronice parafialnej odnotowano, że Milejów był miłością i sensem życia ks. prał. Piotra Jankowskiego. „Tak tę parafię Milejów miłował, tyle w jej rozwój włożył wysiłku i poświęcenia, że nigdy jej nie opuścił, nawet po śmierci. Wdzięczni parafianie wystawili mu okazały pomnik nagrobny...”.